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桁架是一种普遍应用的杆系结构。图7与图8就是桁架结构桥梁。所谓桁架，就是杆系结构中的每一根杆都是结构中几何单形的一条边，对于平面桁架，单形就是三角形，每一根杆都至少是一个三角形的一条边，对于空间桁架，单形就是四面体，每一根杆都至少是一个四面体的一个棱。所以如果把桁架的每一根杆都看作刚体，它们所构成的杆系是不会变形的，是十分坚固的。

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1.先排除故障然后调试对于调试和故障并存的电气设备，应该先排除故障，然后再进行调试，调试必须在电气线路正常的情况下进行。

2.先外面后里面应先检查设备表面有无明显裂痕、缺损，桁架租赁公司，了解其维修史、使用年限等，然后再对机器内部进行检查。拆前应排除周边的故障因素，***桁架租赁，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏，造成不必要的损失。

3.先机械部分后电气部分只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。

4.电气部件更换，先外围后内部先不要急于更换损坏的桁架机器人电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。

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分析静定平面桁架的受力情况有以下两种方法：①截面法②节点法③麦克斯韦-克雷莫纳法

空间桁架

组成桁架各杆件的轴线和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空间桁架不能简化为平面桁架来处理，如网架结构。塔架、起重机构架等。空间桁架的节点为光滑球铰结点，杆件轴线都通过联结点的球铰中心并可绕球铰中心的任意轴线转动。每个节点在空间有三个自由度。节点和杆件数的关系为W=3j－n，桁架租赁，Wgt;0为几何可变桁架，W=0为几何不变且无多余约束的空间桁架。空间桁架和平面桁架一样，可用部分截割法和节点法求出桁架内所有杆件所受的内力。部分截割法则是利用空间任意力系的六个平衡条件求出各杆的内力。节点法是截取节点为隔离体，利用每个节点所受的空间汇交力系的三个平衡条件，求出各杆的内力。